Sungkyunkwan Autonomous Vehicle Engineers (성균관대학교 자율주행 자동차 엔지니어) 줄여서 ‘SAVE’. SAVE 팀은 안전한 자율주행 기술을 만들겠다는 목표로 2014년부터 매년 자율 주행 대회에 참가해 왔다. 박영근 원우는 작년 대학생 자율주행 경진대회 우승에 이어 2023년 현대자동차 자율주행 챌린지 ‘버추얼 부문’에서 팀장으로, 또 한 번 트로피를 들어 올리게 되었다. 대회를 떠나서 원우에게 소소하고 확실한 행복을 느끼게 해주는 드라이브 이야기와 앞으로 있을 SAVE 팀의 또 다른 도전에 대해 들어보자.

Q. 현대자동차 자율주행 챌린지 버추얼 부문에서 우승하신 것 축하드립니다. 소감을 듣고 싶어요.

축하 감사합니다. 많은 연구실에서 자율주행에 관한 연구를 하는 만큼 이번 현대자동차 버추얼 대회에도 다양한 학교에서 19개 팀이 출전했습니다. 참가 팀 수를 들었을 때 예상보다 많은 수였기도 했고 자율주행 대회 우승 경험이 있는 학교도 다수여서 처음엔 우승이 쉽지 않겠다고 생각했습니다. 그러나 대회 준비 과정에서 팀원들과 할 수 있는 최선을 다했고 결국 본선에서 좋은 결과를 얻어서 저와 팀원들 모두 큰 성취감과 자신감을 얻었습니다.

자율주행 대회는 크게 정부에서 주관하는 ‘자율주행 경진 대회’와 현대차에서 주관하는 ‘자율주행챌린지’ 대회로 나눌 수 있습니다. 각 대회는 2년 주기로 번갈아 가며 열리고 작년(22년도)에 처음으로 정부 대회에서 우승했습니다. 연구실 내부에서 약간의 농담 식으로 ‘이번에 현대자동차 대회까지 우승해서 정점을 찍자’라는 얘기를 했었고 실제로 두 대회에서 모두 우승하는 것은 큰 영광이라 우승에 대한 의지와 열정이 높은 상태로 참여했습니다.

Q. 버추얼 부문에 참가하면서 특별히 준비하거나 신경 썼던 점은 무엇인가요?

이번 대회가 real 트랙과 virtual 트랙으로 나뉘어 있습니다. virtual 환경이 사고나 충돌 상황에 대한 위험이 없다 보니 보다 도전적인 전략을 사용할 수 있었습니다. 대회는 예선에서 단독주행을 통해 나온 랩타임을 기준으로 본선에서의 팀과 그리드가 구성되었습니다. 본선은 용인 스피드웨이를 총 7바퀴 도는 것이었고, 추월 가능 구간, 속도표지판 준수 등의 미션 상황이 있었습니다. 고속 상황에서 속도 표지판도 지키고, 다른 차량을 추월하거나, 충돌을 회피하는 로직을 만드는 작업에 시간을 많이 사용했습니다. 스피드웨이 특성상 도로 위에 차선이 없어서 로컬 경로를 생성하는 로직을 새롭게 생성했습니다. 차량의 속도가 0 kph에서 140 kph까지 다양하게 변화하기 때문에 세밀하게 제어 gain을 튜닝했습니다. 마지막으로 저속 상황과는 다르게 고속 상황에선 알고리즘이 작동하는 주기가 조금만 느려져도 큰 문제가 발생해서 코드 loop 주기를 낮추기 위한 노력을 진행했습니다.

Q. 치열한 접전 끝에 1등으로 레이스를 마칠 수 있었습니다. 팀장으로서 SAVE 팀의 우승 비결은 무엇이라고 생각하시나요?

이번 버추얼 대회는 팀장 포함 4명이라는 적은 수의 인원으로 진행해서 한 사람이 담당하는 역할이 컸습니다. 자율주행은 크게 인지, 판단, 제어로 역할을 나눌 수 있습니다. 이번 대회에 참가한 4명은 전부 작년 대회에 참여하여 각 영역에서의 task를 경험한 사람들이었고, 무엇보다 석사과정 동기들로 이루어져서 편하고 즐겁게 대회 준비를 할 수 있었습니다. 회의하는 과정에서 자기 생각을 편하게 가감 없이 말할 수 있었고 실제로 많은 개선이 이루어졌습니다. 따라서 작년 대회 우승 경험과 원활했던 소통이 이번 대회 우승 비결이라고 생각합니다.

Q. 대회 준비 중 힘든 순간이 있었나요? 그런 순간을 이겨내는 본인만의 방법이 있다면 무엇인가요?

예선 전날 밤이 가장 힘들었던 것 같습니다. 규정집이 생각보다 늦게 나와 로직이 바뀌는 부분이 많았습니다. 규정집이 공지되고 남은 시간동안 로직 개발과 검증에 시간이 많이 필요했는데 각자의 task가 일찍 끝난 사람이 최대한 대신 검증을 해주고 시간이 급한 사람은 로직 개발에만 집중할 수 있도록 했습니다.

Q. 지금의 꿈을 찾기까지 어떠한 노력을 하셨는지 공유해 주세요.

기계공학과에 진학하고 여러 전공 수업을 수강하면서 제가 자동차에 관심이 많다는 것을 알았습니다. 현재는 중앙 동아리가 된 자작 자동차 동아리 ‘HEVEN’에서 차량의 기계적 구조와 동력부 설계, 제작을 담당했던 기계팀장 역할을 맡았던 것이 학부생 시절 가장 소중하고 값진 경험이었다고 생각합니다. 결국 동아리 내에서 자동차에 관심있는 친구를 많이 사귈 수 있었고 그 친구들과 같이 황성호 교수님 차량 시스템 연구실에 입학하고 작년 대회와 이번 대회까지 같이 경험할 수 있었습니다.

▲동아리 HEVEN

Q. 자신을 가장 잘 표현할 수 있는 단어 하나를 고른다면 무엇일까요?

단어 한 가지로 표현한다면 ‘물음표’인 것 같습니다. 수업을 들을 때나 연구실 내부적으로 회의를 할 때 또는 어느 학회장을 가서 발표를 들었을 때 제가 관련 내용을 100% 이해를 하지 못하면 참지 못하고 질문을 하는 성격이어서 위 단어로 골랐습니다.

Q. 본인만의 소소하고도 확실한 행복, ‘소확행’을 소개해주세요.

야간 드라이브요! 라디오나 노래를 들으면서 차가 많이 없는 도로를 주행하면 소소하지만 확실한 행복을 느끼는 것 같습니다. 만약 드라이브가 어려운 상황이라면 방안에서 헤드폰 끼고 베이스 기타 연습을 합니다. 작년 여름에 연구실 동기가 밴드 하나 만들자고 같이 참여할 건지 물어봤을 때 다룰 줄 아는 악기가 없었지만 일단 베이스를 구매하고 시작했을 때 생각보다 연주할 때 드는 즐거움이 좋았고 대학원생, 직장인으로 이루어진 밴드라서 한 달에 한 번 밖에 합주를 못 하지만 혼자 연습하는 것도 매우 즐겁습니다.

Q. 자동차 업계에 관심 많은 학우들에게 전달해 줄 팁이 있으신가요.

만약 저와 비슷하게 자동차 업계 쪽으로 관심이 많은 분들이 계신다면 ‘HEVEN’ 동아리 활동을 추천해 드립니다. 동아리 내부적으로 기계팀, 전기팀, 자율 차팀이 존재하고 전기 자작 차 대회나 자율주행 대회 경험을 할 수 있어서 분명 그 과정에서 많은 배움이 있으리라 생각합니다. 무엇보다 대회를 준비하면서 무언가를 설계하거나, 제작하거나, 알고리즘을 개발하는 활동이 재밌을 겁니다. 동아리 이외에도 학교 내에 많은 교수님이 계시고 많은 연구실이 존재합니다. 자신의 관심 분야와 비슷한 연구를 하는 연구실에 컨택해서 방학, 학기 중 둘 다 좋으니 URP나 co-op 활동을 해보는 것을 추천해 드립니다.

Q. 앞으로의 계획 혹은 이루고 싶은 목표가 있다면 말씀해 주세요.

이번 버추얼 대회 이후 실차 대회가 연말에 진행됩니다. 만약 실차 대회에서까지 우승한다면 국내 큰 대회에서 전부 우승한 거라 그간의 경험을 토대로 실차 대회에 참가하는 인원들에게 정보를 전달하여 우승을 돕는 것이 목표입니다. 좋은 결과 있을 수 있도록 응원 부탁드립니다.