Founded in 2003, the Intelligent Systems Research Institute (ISRI) led by Prof. Suk Han LEE, has been involved in stateof-the-art research in robotics, computer vision, artificial intelligence, interaction science, and micro/nano systems. In the past 10 years, ISRI has been carrying out a number of major, government and industry sponsored, research projects, including cognitive visual recognition and interaction for robotic service, high precision 3D imaging for industrial automation, visual SLAM for autonomous vehicle and space rover, high quality micro imaging for medical robotics, deep learning based 3D modeling and semantic understanding, electro-hydro-dynamic nano patterning for printed electronics, to list only several. ISRI has been active globally in terms of the collaborative research, dual degree and student exchange programs with such advanced institutes as Georgia Tech, Penn State, USC, Pascal Institute, as well as Padua University.

그 결과는 SCI 논문 60, 학회 논문 100, 특허 60로 정리되어 있다. (연구실 홈페이지: http://isri.skku.ac.kr/) 다수의 우수 연구 결과 중에서 세계적으로 우수한 로봇들을 초청/전시하는, 지난 2013년 스위스 쮜리히에서 열린 “Robots On Tour” 행사에 초청된 인지적 홈 서비스 로봇 “HomeMate” 와 다수의 원천 특허를 통하여 미국 특허 회사로 부터 특허 가치를 인정받은 3차원 카메라를 다음에 소개한다.

HomeMate

홈메이트는 성균관대학교(SKKU) 지능시스템 연구소(ISRI)에서 개발한 홈 서비스 로봇이다. 주요특징으로 인간로봇 상호작용(HRI)을 위한 W-인지공학을 갖춘 홈 서비스 로봇으로 w는 의지를 뜻하는 will를 의미하며, 지능을 통해 인간과 상호작용하며 임무를 수행하는 것이 특징이다.

프랑스 PLANETE ROBOTS Magazine issue 24 에 소개된 HomeMate 기사 “UNE NOUVELLE GENERATION DE ROBOTS DE SERVICES”
홈메이트는 미래 창조과학부에서 지원한 한미 국제공동연구 프로그램인 KORUS Tech 프로젝트의 결과물이며 이 서비스 로봇은 성균관대학교(SKKU) 지능시스템 연구소(ISRI) 소장인 이석한 교수님의 감독아래 로봇 전문 회사인 유진 로봇, 보나비전, 그리고 미국 조지아텍 대학교와 팬실베니아 대학교 등의 연구기관들 간의 긴밀한 콜라보레이션을 통해 얻어진 산물이다. 기초 가사 지원용 로봇 기능을 갖춘 1세대 로봇을 시작으로 계속 발전시켜 인간과 함께 상호작용하기에 거부감 없는 생김새와 더 다양한 기능성을 갖춘 최종 3세대 홈메이트 로봇까지 개발하였다.

W-인지 로봇 시스템
홈메이트는 인지적 인식 시스템을 가지고 있으며 사람과 소통 할 수 있고, 인식을 위한 효과적인 조건과 의사소통에 필요한 정보를 자동으로 취득할 수 있다. 또한 연속적인 자가발생 인지적 행동, 고신뢰성, 사람과의 소통 등의 능력을 보유하고 있으며 특히 노인들을 위한 서비스에 최적화 되어 있다. 홈메이트 만의 고유의 기술로 인간로봇 상호 작용(HRI)을 위한 w-인식 이지적 로봇 시스템을 꼽을 수 있다 . 여기에서 w는 의지를 뜻하는 will를 의미하며, 지능을 기반으로 하는 믿고 의지할 수 있는 사람과 로봇간의 상호작용이 특징이다. 이것은 로봇이 겪고 있는 문제들을 풀기 위한 능력과 로봇에 의해 행해지는 믿을 수 있는 성능의 서비스를 함께 보장하는 새로운 접근방법을 제안하여 개발되었다. W-인지 로봇시스템에 사용된 원천기술로 시각 환경을 위한 최상의 특징 선택법, 인식에 있어서의 불확실성과 애매모호함을 줄이기 위한 주도적인 증거 수집, 확률이 결합된 증거를 선택하는 고차원 결정 방법, 결합된 정보에서의 문맥통합 기술들이 있다. 홈메이트는 사람과 같이 빠르고 확실하게 3차원 물체를 인식하고 도중에 가구와 같은 장애물을 피해가며 사용자한테 물건을 전달하는 심부름 서비스가 가능하다.

다기능 서비스 로봇
이 로봇은 환경을 이해하고 인식해서 사용자와 소통할 수 있다. 음성 주문이나 제스처, 그리고 사용자의 얼굴을 인식할 수 있다. 또한 스마트폰 앱을 이용해서 로봇을 호출할 수 있다. 또한 홈메이트 로봇의 터치 스크린을 사용하여 소통할 수 있다. 터치 스크린을 통해 웹서핑, 인터넷 쇼핑, 화상채팅, 영화 감상, 음악 감상과 비디오 게임 등을 서비스 받을 수 있다. 홈메이트는 여러 개의 미리 기억된 행동과 음료수, 오렌지주스, 커피나 약 등을 사용자에게 전달하는 행동을 포함한 여러가지 심부름 서비스를 수행한다.

고속/고정밀 3차원 구조광 카메라

Compact 사이즈, 저전력 등의 특징을 갖는 3차원 카메라로 3차원 공간을 정밀하게 3D Reconstruction이 가능하며, 각종 환경/물체 모델링에 사용되며 특히 산업용 로봇에 응용되어 사용할 수 있다. 연구실에서 진행되는 대부분의 프로젝트에 사용되고 있으며, 특히 KIST와의 협업에 주로 사용하고 있다.